概説

  • 本シミュレータは自律施工技術開発基盤OPERA（Open Platform for Earth work with Robotics and Autonomy）の一部であり、どなたでも利用可能です

  • 油圧ショベル, クローラダンプ, ブルドーザと土砂の挙動を再現したシミュレータです

  • シミュレータプラットフォームに Unity 、物理エンジンに AGX Dynamics(Algoryx Simulation ABが開発) を利用しています

  • Unityを利用するため、利用者が所属する組織に応じたUnityのライセンスが必要です。詳細は Unityの公式サイト をご確認の上、利用登録をしてください。

  • AGX Dynamicsを利用するため、シミュレーションの実行には以下のモジュールのライセンスが必要です。詳細は販売代理店へ確認の上、ライセンスを入手してください。

    • AGX Dynamics Core

    • AGX Dynamics Terrain

    • AGX Dynamics Granular

    • AGX Dynamics Tracks

  • ROSメッセージを使って本シミュレータの建設機械を制御することができます

  • 本シミュレータから建設機械の情報(関節の角度など)を含んだROSメッセージとして出力することが可能です

  • ROSメッセージの送受信に ROS-TCP-Connector を使用します

ソフトウェア要件

  • Unity：2022.3.62f1

  • AGX：2.38.0.1(X64 VS2022)

    • AGX (Core)

    • Granular

    • Terrain

    • Tracks

Unityで使用するパッケージ

初回プロジェクト読み込み時に自動的に追加される. (もしも追加されなかった場合は手動で追加すること)