センサモデルの追加方法 =============================== Unity Sensorsパッケージのインストール方法 ------------------------------------------ OperaSim-AGXでは、Field-Robotics-Japanがオープンソースとして公開しているUnitySensorsパッケージを使用しています。 １．UnitySensors パッケージのインストール ＩＭＵセンサを作成する前準備としてUnitySensors パッケージを追加インストールする .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　1-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-02.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - unity メニューバーから「Window」「Package Manager」を選択する ２． Package Manager ウィンドウのメニューバーから「＋」「Add package from git URL」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　1-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-03.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Package Manager ウィンドウの例 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-04.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - メニューバーから「＋」「Add package from git URL」を選択する ３．Package Manager ウィンドウのＵＲＬ入力テキストボックスに下記のURLを入力し「Add」ボタンを押下する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　1-4 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-06.png :scale: 100% :height: 150px :width: 400px - Package Manager ウィンドウのＵＲＬ入力テキストボックスに 下記のURLを入力し「Add」ボタンを押下する * - 入力するURL【※１】 - https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensors.git?path=/Assets/UnitySensors#v2.0.4" ===================== ======================================================================= 【※１注意】 | UnitySensorsについては、 | 都度バージョンアップされる場合があります | 下記のURL にて最新バージョンが公開されますが | 適合するかどうかについては都度確認が必要です Assets/UnitySensors https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensors ===================== ======================================================================= ４．UnitySensors パッケージがインストールされることを確認する .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　1-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-07.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - UnitySensors パッケージがインストールされる ５．UnitySensors パッケージが図の内容のようにインストールされたことを確認する .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　1-6 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-08.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - UnitySensors パッケージがインストールされたことを確認する ６．UnitySensorsROS パッケージのインストール Package Manager ウィンドウのメニューバーから再度、「＋」「Add package from git URL」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　1-7　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-04.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - メニューバーから再度、「＋」「Add package from git URL」を選択する ７．Package Manager ウィンドウのＵＲＬ入力テキストボックスに下記のURLを入力し「Add」ボタンを押下する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　1-8 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-09.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Package Manager ウィンドウのＵＲＬ入力テキストボックスに 下記のURLを入力し「Add」ボタンを押下する * - 入力するURL【※２】 - https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensors.git?path=/Assets/UnitySensorsROS#v2.0.4 ===================== ======================================================================= 【※１注意】 | UnitySensorsについては、 | 都度バージョンアップされる場合があります | 下記のURL にて最新バージョンが公開されますが | 適合するかどうかについては都度確認が必要です Assets/UnitySensors https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensors ===================== ======================================================================= ８．UnitySensorsROS パッケージがインストールされる .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　1-9 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-10.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - UnitySensorsROS パッケージをインストール中の画面 ９．UnitySensorsROS パッケージが図1-10の通りであることを確認する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　1-10 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-11.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - UnitySensorsROS パッケージがインストールされたことを確認する IMUセンサモデルの追加方法 -------------------------- １．実機のＩＭＵの取り付け位置確認 == ================================================================= 　 シミュレーション内の建機モデルに対応する実機のＩＭＵの取り付け位置を現物確認する （図1-1：油圧ショベルzx120のアームリンク計測用IMU） == ================================================================= .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　1-1 　[拡大] - 内容 * - .. image:: imu_gnss/img/IMG_2394.jpg :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 実機に取り付け位置を合わせるため、現物を確認する ＩＭＵは、zx120の場合、キャビン、ブームリンク、アームリンク、バケットリンクに取りついている .. .. list-table:: .. :widths: 10 80 30 .. :header-rows: 1 .. * - 番号 .. - 概要 .. - 記載項目 .. * - 1） .. - 実機に取り付けられているIMUセンサについてUnity Editorでシミュレーションする .. - .. * - 2） .. - Unity Editor内のUnitySensorsパッケージをインストールする .. - 2.へ .. * - 3） .. - それぞれのIMUセンサについてUnity Editor内のショベルモデルにGame Objectを作成する .. - IMUセンサモデルの追加方法へ .. * - 4） .. - 実機ショベルで動作したIMUセンサデータを取得して動作データを解析する .. - .. * - 5） .. - 実機ショベルで動作したデータを分析し、シミュレーションに合致するように環境設定をする .. - センサモデルの設定情報取得とIMUのデータ値設定 .. * - 6） .. - ROS - Unity Editorにてシミュレーションを実施してROS側でデータを取得し、シミュレーションが正しく動作していることを確認する .. - 2．Unity Editorで空オブジェクトを作成 Unity Editor を起動し、ＩＭＵの空オブジェクトを作成する（例：boom_imu の場合） .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　2-1 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-01.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editorを起動する * - .. image:: /imu_gnss/img/unity-01-2.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - unity 「Hierarchy」タブから「zx120」「base_link」「body_link」「boom_link」 を選択し右クリックで表示されるリストより「Create Empty」を選択する === =========================================================== 　 | boom_imu の場合、ショベルの実機写真（図　1-1 ）の通り | ショベルモデルのboom_link に対する空オブジェクトの原点 | および姿勢を調整して合わせる === =========================================================== ３．「Inspector」タブで GameObjectに名称を設定する（例：boom_imu） .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　2-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-02-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - GameObjectに名称を設定する（例：boom_imu） ４．unity 「Hierarchy」タブから「boom_imu」を選択し「Inspector」タブを参照する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　2-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-15.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - unity 「Hierarchy」タブから「boom_imu」を選択し 「Inspector」タブを参照する ５．「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「IMU Sensor」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　2-4 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-16.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し 「IMU Sensor」を選択する ６.「IMU Sensor」のコンポーネントが「Inspector」タブに追加されていることを確認する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　2-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-17.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「IMU Sensor」のコンポーネントが「Inspector」タブに 追加されていることを確認する ７.再度「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「IMU Msg Publisher 」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　2-6 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-18.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 再度「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し 「IMU Msg Publisher 」を選択する ８.「IMU Msg Publisher」のコンポーネントが図のように「Inspector」タブに追加されていることを確認する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　2-7 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-19.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「IMU Msg Publisher」のコンポーネントが「Inspector」タブに 追加されていることを確認する ９.「Inspector」上で、ROS topic名およびframe_idを実機に合わせ設定する .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　2-8 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/imu_topic_frame_id_setting.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Topic Name」「Frame_id」をそれぞれ設定する 10.Unity のPlay ボタンをクリックする .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　2-9 - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-21.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity EditorのPlay 「▶」ボタンをクリックし シミュレーションを実行する 11.シミュレータからPublishされるIMUのROS topicを表示し、所望の出力が得られることを確認する .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　2-10 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/imu_topic_echo.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - ROS側でrostopic echo 等を実行し、所望のROS topicとしてIMU出力が得られることを確認する === ================================================ 　 | 同様の方法で、swing、arm、bucket について | ＩＭＵセンサモデルを追加し設定する === ================================================ GNSSセンサモデルの追加方法 -------------------------- １．ショベル実機のＧＮＳＳセンサの取り付け位置確認 === ==================================================================== 　 | シミュレーション内の建機モデルに対応する実機のGNSSの取り付け位置を現物確認する | （図1-1：油圧ショベルzx120のRTK GNSSコンパスHemisphere V500） === ==================================================================== .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　3-1 　[拡大] - 内容 * - .. image:: imu_gnss/img/GNSS-01.jpg :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 実機に取り付け位置を合わせるため、現物を確認する === ==================================================================== 　 | ＧＮＳＳコンパスは、zx120のbodyリンク上に固定されている === ==================================================================== ２．Unity Editorで空オブジェクトの作成 　　　Unity Editor を起動し、ＧＮＳＳの空オブジェクトを作成する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　3-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-01.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor を起動する * - .. image:: /imu_gnss/img/gnss-02.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Hierarchy」タブから「zx120」「base_link」「body_link」 を選択し右クリックで表示されるリストから「Create Empty」を選択する ３．「Inspector」タブで GameObjectに名称を設定する（例：gnss） .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　3-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-04.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - GameObjectに名称を設定する（例：gnss） ３．Unity Editor 「Hierarchy」タブから「gnss」を選択し「Inspector」タブを参照する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-4 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-05.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Hierarchy」タブから「gnss」を選択し 「Inspector」タブを参照する ４．「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「gnss」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-06.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し 「GNSS Sensor」を選択する ５.「GNSS Sensor」のコンポーネントが図のように「Inspector」タブに追加されていることを確認する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-6 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-07.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「GNSS Sensor」のコンポーネントが「Inspector」タブに 追加されていることを確認する ６.再度「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「Nav Sat Fix Msg Publisher」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-7 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-09-2.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 再度「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し 「Nav Sat Fix Msg Publisher」を選択する ７.「Nav Sat Fix Msg Publisher」のコンポーネントが図のように「Inspector」タブに追加されていることを確認する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-8 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-09-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Nav Sat Fix Msg Publisher」のコンポーネントが 「Inspector」タブに追加されていることを確認する ８. 再度「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「Quaternion Stamped Publisher」を選択し、各パラメータを設定する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　3-9 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/compass_setting.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 実機のCompassの出力に合わせ Frame IDをmap Topic Nameをzx120/gnss_compass/heading Publish Message Intervalを0.09[s] にそれぞれ設定した様子 TerrainへGNSS座標の基準点を設定する -------------------------------------------------------------------------- １．Unity Editor の「Hierarchy」タブから「Terrain」を選択し「Inspector」タブを開く .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　4-1 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/terrain-01-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Terrain」コンポーネント ２．Unity EditorでTerrainコンポーネント上に空オブジェクトを作成する Unity Editor を起動し、「Terrain」を右クリックで表示されるリストより「Create Empty」を選択する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　4-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/terrain-02-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Hierarchy」タブから「Terrain」を選択し 「Create Empty」にて空オブジェクトを追加する ３．「Inspector」タブで GameObjectに名称を設定する（例：GeoCoordinateSystem） .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　4-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/terrain-03-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - GameObjectに名称を設定する（例：GeoCoordinateSystem） ４．「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し「Geo Coordinate System」を選択する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　4-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/terrain-04-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Inspector」タブから「Add Component」ボタンを押下し 「Geo Coordinate System」を選択する ５.「Geo Coordinate System」の座標系の原点位置・姿勢および原点の緯度・経度・高度を設定する .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　4-6 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss_coordinate_setting.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 当該座標系原点の位置 （Latitute:緯度[度]、Longitude:経度[度]、Altitude:高度[m]） を入力する この場所を基準として、GNSSモデルの位置情報が NavSatFix型のROS topicとしてpublishされる ６.UnityのPlay ボタンをクリックする .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　4-7 - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/unity-21.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity EditorのPlay 「▶」ボタンをクリックし シミュレーションを実行する ７.ショベルモデルを移動させGNSSの位置（緯度、経度、高度）およびコンパスの方位が適切に変化することを確認する .. list-table:: :widths: 10 15 :header-rows: 1 * - 図　4-8 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-11-3-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - シミュレータを再生する（動作前） * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-11-2-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - ショベルモデルを動作させる（動作後） * - .. image:: imu_gnss/img/gnss-11-1-1.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 対応するROS Topic（例：/zx120/gnss_compass/fix, /heading） が重機の動作に合わせて正しく変化していることを確認する LiDARセンサモデルの追加方法 -------------------------------------------------------------------------- （注意）2025.2時点ではOPERAの建機に常設のLiDARセンサはありません 1．Unity Editorで空オブジェクトの作成 　　　Unity Editor を起動し、LiDAR用の空オブジェクトを作成する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　5-1 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/add_empty_for_lidar.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Hierarchy」タブから「zx120」「base_link」「body_link」 を選択し右クリックで表示されるリストから「Create Empty」を選択する * - .. image:: imu_gnss/img/rename_lidar.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Inspector」上で作成したGameObjectの名前を任意に変更する 例）GameObject →　lidar1 ２．LiDARセンサモデルの取付け位置を変更する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　5-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/set_position_lidar.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Editor上のMove tool, Rotate tool, 「Inspector」上のTransformへ 値をキーボード入力する、などを用いてbody_link上への LiDARモデルの固定位置を決定する ３．lidar1オブジェクトにLiDARのセンサprefabをアタッチする（例：Velodyne VLP-16） .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　5-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/attatch_lidar_prefab.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - ProjectウィンドウのPackages/UnitySensors/Runtime/Prefabs/LiDAR/Velodyne フォルダから配置したいLiDARのprefabファイルを選択し「Hierarchy」上の オブジェクト「lidar1」へドラッグ＆ドロップする　（例：VLP-16） ４．LiDARセンサモデルの各種コンフィギュレーション .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　5-4 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/lidar_config.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Hierarchy」上からアタッチしたVLP-16 prefab下の「Sensor」オブジェクトを 左クリックで選択し「Inspector」より「Raycast LiDAR Sensor」スクリプトの 設定値を必要に応じて任意に変更する （各パラメータ説明については割愛） ５. LiDARセンサモデルのROSメッセージ出力機能の追加 .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　5-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/add_pc2_msg_publisher.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Sensor」オブジェクトを選択し、「Inspector」から「Add Component」より 「Raycast LiDAR Point Cloud 2 Msg Pulisher」を追加する * - .. image:: imu_gnss/img/pc2_msg_publisher_setting.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Hierarchy」上からアタッチした Raycast LiDAR Point Cloud 2 Msg Pulisher下の Topic Name（=ROSメッセージとして出力する際のトピック名） Header/Frame_id(=センサデータの基準時座標系名) をそれぞれ任意に設定する（例：いずれもzx120/lidar1） RGBイメージセンサ（=カメラ）モデルの追加方法 -------------------------------------------------------------------------- （注意）2025.2時点ではOPERAの建機に常設のカメラはありません 1．Unity Editorで空オブジェクトの作成 Unity Editor を起動し、カメラ用の空オブジェクトを作成する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　6-1 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/add_empty_for_cam.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Hierarchy」タブから「zx120」「base_link」「body_link」 を選択し右クリックで表示されるリストから「Create Empty」を選択する * - .. image:: imu_gnss/img/rename_cam.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Unity Editor 「Inspector」上で作成したGameObjectの名前を任意に変更する 例）GameObject →　cam1 ２．カメラモデルの取付け位置を変更する .. list-table:: :widths: 15 30 :header-rows: 1 * - 図　6-2 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/set_position_cam.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - Editor上のMove tool, Rotate tool, 「Inspector」上のTransformへ 値をキーボード入力する、などを用いてbody_link上への カメラモデルの固定位置を決定する ３．cam1オブジェクトにカメラセンサのprefabをアタッチする（例：RGBカメラ） .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　6-3 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/attatch_rgbcam_prefab.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - ProjectウィンドウのPackages/UnitySensors/Runtime/Prefabs/Camera/RGBCamera フォルダから配置したいprefabファイルを選択し「Hierarchy」上の オブジェクト「cam1」へドラッグ＆ドロップする　（例：RGBCamera） ４．カメラセンサモデルの各種コンフィギュレーション .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　6-4 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/rgbcam_config.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Hierarchy」上からアタッチしたRGBCamera prefabを 左クリックで選択し「Inspector」より「Camera」「RGB Camera Sensor」 スクリプトの設定値を必要に応じて任意に変更する （各パラメータ説明については割愛） ５. カメラセンサモデルのROSメッセージ出力機能の追加 .. list-table:: :widths: 15 10 :header-rows: 1 * - 図　6-5 　[拡大] - 操作 * - .. image:: imu_gnss/img/add_cam_image_msg_publisher.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「RGBCamera」オブジェクトを選択し、「Inspector」から「Add Component」より 「Camera Image Msg Pulisher」を追加する * - .. image:: imu_gnss/img/cam_image_msg_publisher_setting.png :scale: 100% :height: 100px :width: 200px - 「Hierarchy」上からアタッチした Camera Image Msg Pulisher下の Topic Name（=ROSメッセージとして出力する際のトピック名） Header/Frame_id(=センサデータの基準時座標系名) をそれぞれ任意に設定する（例：いずれもzx120/cam1）