OperaSim-AGX

Contents:

• 概説
• ソフトウェア要件
  • Unityで使用するパッケージ
• インストール方法
  • 1. Unity と AGX Dynamics のインストール
  • 2. OperaSim-AGX プロジェクトの取得と Unity Editor の起動
  • 3. Scene ファイルの選択
  • 4. AGX Dynamics ライセンスファイルの配置
  • 5. ROS-TCP-Connector の設定
  • 6. ROS側セットアップ
• ROS 側セットアップと起動方法
  • 対応 ROS バージョン
  • ROS2 の場合
    • ROS2 Humble のインストール
    • パッケージのコンパイルに必要なセットアップ（ROS2）
    • ROS2 ワークスペースの作成（例）
    • ROS2 パッケージのセットアップ
    • ROS との連携の起動例（ROS2）
    • コマンド送信例（ROS2: ros2 topic pub）
  • ROS1 の場合
    • ROS1 Noetic のインストール
    • パッケージのコンパイルに必要なセットアップ（ROS1）
    • ROS1 ワークスペースの作成（例）
    • ROS-TCP-Endpoint のセットアップ（ROS1）
    • ROS との連携の起動例（ROS1）
    • コマンド送信例（ROS1: rostopic pub）
• ROSと連携時の送受信データ
  • 油圧ショベル
    • ROS → Unity (建機へのコマンド)
    • Unity → ROS (建機の情報)
  • クローラダンプ
    • ROS → Unity (建機へのコマンド)
    • Unity → ROS (建機の情報)
  • ブルドーザ
    • ROS → Unity (建機へのコマンド)
    • Unity → ROS (建機の情報)
  • 備考
  • オプション: Movement Control Type / Control Type
    • 入力パターンと対応トピック
• モデル（油圧ショベル・クローラダンプ）の概要・構成
  • URDFファイルからの取込み
  • モデル概要（コリジョンモデル、ビジュアルモデル）
  • 動作方法
  • 本プロジェクト用の特別なモデル設定
    • 履帯（Tracks）について
    • 油圧ショベルのバケット掘削設定について
    • 履帯への粒子侵入を防ぐ設定について
    • Terrain No Merge Zone
• センサモデルの追加方法
  • Unity Sensorsパッケージのインストール方法
  • IMUセンサモデルの追加方法
  • GNSSセンサモデルの追加方法
  • TerrainへGNSS座標の基準点を設定する
  • LiDARセンサモデルの追加方法
  • RGBイメージセンサ（=カメラ）モデルの追加方法
• 安定性・計算性能に関わる基本設定
  • Simulation Manager
  • Solver Settings
• 関節・アクチュエータのチューニング (AGX Constraint)
  • ConstraintControl の主要パラメータ
  • 振動/発散が出たときの対処方法
• 接触（摩擦・反発）パラメータのチューニング
  • ContactMaterial の主要パラメータ
• 土砂・地形（Deformable Terrain）のチューニング
  • DeformableTerrainProperties
  • DeformableTerrainShovelSettings
• トラブルシュート（よくある症状と対処）
• （工事中）3D形状データを地形モデルとして取り込む方法
  • LAS/LAZデータの取り込み
  • LandXMLデータの取り込み
• 【参考】シミュレーション機能の説明
  • AGXUnity Terrainについて
    • 概要
  • シミュレーションパフォーマンスについて
    • ベンチマーク
    • シミュレーションパフォーマンスのまとめ

Indices and tables

• 索引

• モジュール索引

• 検索ページ